1967년, 다임러-벤츠의 연구소에서 일하던 한스 베르너 아우프레흐트(Hans-Werner Aufrecht)는 메르세데스-벤츠를 위한 고성능 엔진을 개발하겠다는 목표를 가지고 동업자 에르하르트 메르허(Ehard Melcher)와 함께 그로스아스파흐(Großaspach)에서 두 창업자의 이름과 지명의 머리글자를 딴 ‘AMG’라는 회사를 만들었다.
1971년, 메르세데스-벤츠 차량을 고성능 차로 튜닝하는 작은 튜닝 회사로 출발한 AMG는 메르세데스 300 SEL 6.8 AMG 를 출시하며 벨기에 스파 24시 내구 레이스에서 우승을 차지했고, 계속되는 레이싱의 승리로 세상을 놀라게 했다.
1984년, 에르하르트 메르허는 4밸브 기술을 적용한 실린더 헤드를 독립적으로 개발했다. 이 혁신적 엔진은 메르세데스-벤츠 500 SEC의 5.0리터 V8로 사용됐다.
1986년, 이 새로운 실린더는 S-클래스의 AMG 버전뿐만 아니라 주요 세단에서도 사용되었고, 1987년에는 중형급 쿠페(W124)에 사용됐다. 360마력을 내뿜는 이 쿠페는 강력한 성능으로 미국의 전문매체에서 ‘해머(The Hammer)‘라는 별명을 얻었다. 1988년부터 AMG는 메르세데스-벤츠의 레이싱 카 190 E와 더불어 독일 투어링카 챔피언십(DTM)의 개발도 전담했다.
1990년대, AMG와 메르세데스-벤츠의 협업은 1990년부터 시작되었으며, 1991년 AMG는 메르세데스-벤츠 차량의 스포츠 버전 개발 및 생산에 착수했다. 1993년 선보인 C 36 AMG는 벤츠와의 협업을 시작한 후 출시된 첫 번째 차량으로, 1997년까지5,000여 대가 판매되며 첫 번째 베스트셀링 모델이 됐다.
1999년, 메르세데스-AMG의 51%가 다임러 크라이슬러의 소유가 됐다. 2001년 새롭게 개발된 C 32 AMG의 5단 자동 변속기는 3.2리터 슈퍼차저 V6 엔진과 뛰어난 조화를 이뤘으며, 혁신적인 터치 컨트롤은 수동으로 기어를 선택할 수 있게 만들었다. 2005년, 메르세데스-AMG는 다임러 그룹의 완전한 자회사가 됐다.
2009년 공개된 메르세데스-벤츠 SLS AMG(Mercedes-Benz SLS AMG)는 스포츠카와 퍼포먼스 브랜드로서 AMG가 전적으로 자체 개발한 최초의 차량으로, 독보적인 성능과 상징적인 걸윙도어는 전 세계에서 많은 팬들을 확보하게 했다.
2010년대, 메르세데스-AMG는 2011년 SLS AMG GT3로 모터스포츠에 참여하게 된다. 2014년에는 독일 아팔터바흐(Affalterbach)에서 메르세데스-AMG가 독자적으로 개발한 두 번째 스포츠 카 메르세데스-AMG GT 모델 시리즈를 선보인다. 또한 엔트리 모델로 컴팩트 카 세그먼트에 진입했고, 이와 함께 43시리즈로 새로운 고객층을 확보하며 포트폴리오를 넓히기 시작했다.
2015년, 메르세데스-AMG는 약 7만여 대의 차량을 판매하며 새로운 판매 기록을 세웠다. 새롭게 선보인 43시리즈뿐만 아니라, C-클래스와 SUV, 컴팩트 카의 고성능 버전이 이러한 성장세를 이끌었다. 2016년부터 메르세데스-AMG GT3는 커스터머 스포츠(Customer Sports)의 새로운 역사를 만들어낸다. 2016년 뉘르부르크링 24시 내구 레이스에서 1위부터 4위까지 GT3가 모두 차지했다.
2017년, 50주년을 맞은 메르세데스-AMG는 작은 튜닝 회사에서 메르세데스-벤츠 카 그룹의 고성능 브랜드인 메르세데스-AMG로 성장하게 됐다. 한 해 동안 총 131,970대를 판매하며 설립 이래 최초로 10만 대 돌파 기록을 수립, 전 세계 럭셔리 고성능 자동차 시장의 리더임을 다시 한 번 입증했다.
2018년, 메르세데스-AMG는 2018 제네바 모터쇼에서 메르세데스-AMG가 독자 개발한 세 번째 모델이자 최초의 4-도어 차량인 메르세데스-AMG GT 4-도어 쿠페(Mercedes-AMG GT 4-Door Coupé)를 선보이며 AMG의 제품 포트폴리오를 한층 확대했다.
2019년, 메르세데스-AMG는 세계에서 가장 강력한 2.0리터 4 기통 터보차저 엔진인 메르세데스-AMG M 139의 생산을 시작했다.
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